久久91亚洲精品中文字幕_久久精品午夜一区二区福利_伊人精品成人久久综合全集观看_成人网站18禁止久久影院_久久热国产精品18在线观看

一、該項目PLC型號1212C AC/DC/RLY，英威騰伺服型號為DA200，程序使用博途17編程。

二、項目組態(tài)

1．用工藝對象控制DA200時(shí)，需用標準報文3，對伺服參數進(jìn)行設置。需要用到英威騰上位機軟件INVT workshop v2.4.2.6。

2．在英威騰官網(wǎng)下載INVT workshop v2.4.2.6并安裝。

3．打開(kāi)INVT workshop v2.4.2.6軟件，點(diǎn)擊新建工程。

4．組態(tài)DA200，版本選擇V2.68，依此點(diǎn)擊下一步。

5．使用標準報文3時(shí)，伺服參數進(jìn)行如下設置：

P0.03[控制模式選擇] = 位置模式

P0.20[位置指令選擇] = 點(diǎn)位模式

P4.10[上位機類(lèi)型] = 總線(xiàn)輸入

P4.79[PROFIdrive PZD 報文選擇] = 標準報文3

注（更改完成時(shí)，需要點(diǎn)擊回車(chē)鍵確定）具體內容如圖所示：

6．參數設置完成后，需將驅動(dòng)器重啟，將參數寫(xiě)進(jìn)驅動(dòng)器中。

7．創(chuàng )建項目，選擇“SIMATIC S7-1200”---“1212C AC/DC/RLY”----選擇對應的訂貨號。

8．創(chuàng )建完成之后，需要在網(wǎng)絡(luò )視圖下組態(tài)1200的設備名稱(chēng)和IP地址。選中1200設備雙擊進(jìn)入設置，點(diǎn)擊“以太網(wǎng)地址”---選擇“在項目中設置IP地址”，修改完成后組態(tài)名稱(chēng)。組態(tài)設備名稱(chēng)時(shí)不要勾選“自動(dòng)生成PROFINET設備名稱(chēng)”，名稱(chēng)要自己填寫(xiě)，本項目中設備命名為1200。

9．添加英威騰伺服DA200。需要去英威騰官網(wǎng)下載DA200的GSD文件，下載完成后，將GSD文件添加到博途中；點(diǎn)擊“選項”----“管理通用站描述文件（GSD）”---在源文件選擇剛剛下載好的GSD文件，在下面窗口中選擇要安裝的GSD文J件---點(diǎn)擊“安裝”。

10．在網(wǎng)絡(luò )視圖的右側硬件目錄中選擇“其他現場(chǎng)設備－PROFINET IO－Drives－INVT---INVT Servo-----INVT Servo DA200 V1.0”模塊拖動(dòng)到網(wǎng)絡(luò )視圖  

11．左鍵單擊藍色提示“未分配”，選擇IO控制器“PLC_1.PROFINET接口_1”，完成與IO控制器的網(wǎng)絡(luò )連接。

12．雙擊DA200，進(jìn)入設置，點(diǎn)擊“以太網(wǎng)地址”-----選擇“在項目中設置IP地址”，本項目中IP地址設為“192.168.0.61”，修改完成后組態(tài)設備名稱(chēng)，組態(tài)設備名稱(chēng)時(shí)不要勾選“在項目中設置設備名稱(chēng)”本項目中的名稱(chēng)為“invt-sv-012”

13．在設備視圖選擇DA200將標準報文3添加到DA200子模塊中。

14．添加工藝對象；

15．根據向導設置驅動(dòng)器相關(guān)參數，點(diǎn)擊“常規”，軸名稱(chēng)自定義，本項目中軸名稱(chēng)為英威騰;驅動(dòng)器選項選擇“PROFdrive”；位置單位可根據項目自行選擇，本項目中位置單位選擇“mm”仿真選擇“不仿真”。

16．點(diǎn)擊“驅動(dòng)器”選項，“數據連接”選項選擇“驅動(dòng)器”在下方“驅動(dòng)器”選項中選擇所組態(tài)的驅動(dòng)器“INVT-Servo-DA200.Drive_1”，注意不要勾選下方”運行時(shí)自動(dòng)應用驅動(dòng)值（在線(xiàn)），“最大轉速”與“參考轉速”根據伺服電機的銘牌設置。

17．點(diǎn)擊“編碼器”選項，選擇“PROFINET/PROFBUS上的編碼器”；“數據連接”選項選擇“編碼器”；“PROFdrive編碼器”選擇所組態(tài)的編碼器“INVT-Servo-DA200.Drive_1_Encoder1”“編碼器報文”選擇“標準報文3”；下面的編碼器類(lèi)型選擇“線(xiàn)性增量”；剩下的參數根據項目情況而設定。

18．選中“PLC_1”點(diǎn)擊下載，下載完成后點(diǎn)擊”工藝對象“----選擇剛剛組態(tài)的軸-----點(diǎn)擊調試，在調試窗口中，先將驅動(dòng)器激活，然后點(diǎn)擊啟用，“命令”選項選擇“點(diǎn)動(dòng)”，然后點(diǎn)擊“正轉”和“反轉”觀(guān)察電機是否有動(dòng)作。

19．編寫(xiě)程序，點(diǎn)擊右側菜單欄，點(diǎn)擊“指令”-----“工藝”-----“Motion Control”里面是控制軸的指令。

20．示例：用“以預定義速度移動(dòng)軸”指令控制軸的運動(dòng)。

（1）在“指令”----“工藝”中添加“以預定義速度移動(dòng)軸”、“啟動(dòng)\禁用軸”；

“啟動(dòng)\禁用軸”各引腳含義：

輸入端：

①EN：該輸入端是MC_Power指令的使能端，不是軸的使能端。

MC_Power 指令必須在程序里一直調用，并保證MC_Power指令在其他Motion Control指令的前面調用。

②A(yíng)xis：軸名稱(chēng)

③Enable：軸使能端

Enable = 0： 根據組態(tài)的“StopMode”中斷當前所有作業(yè)。停止并禁用軸。

Enable = 1：如果組態(tài)了軸的驅動(dòng)信號，則Enable=1時(shí)將接通驅動(dòng)器的電源。

④StartMode：軸啟動(dòng)模式

Enable = 0： 啟用位置不受控的定位軸即速度控制模式。

Enable = 1：?jiǎn)⒂梦恢檬芸氐亩ㄎ惠S即位置控制（默認）

注意： 1.使用帶 PTO (Pulse Train Output) 驅動(dòng)器的定位軸時(shí)忽略該參數。 2. 只有在信號檢測（False 變?yōu)?True）期間才會(huì )評估 StartMode 參數。

⑤StopMode：軸停止模式

StopMode= 0：緊急停止

如果禁用軸的請求處于待決狀態(tài),則軸將以組態(tài)的急停減速度進(jìn)行制動(dòng)。軸在變?yōu)殪o止狀態(tài)后被禁用。

StopMode=1：立即停止

如果禁用軸的請求處于待決狀態(tài)，則會(huì )輸出該設定值 0，并禁用軸。軸將根據驅動(dòng)器中的組態(tài)進(jìn)行制動(dòng)，并轉入停止狀態(tài)。 對 對于通過(guò) PTO (Pulse Train Output) 的驅動(dòng)器連接：

禁用軸時(shí)，將根據基于頻率的減速度，停止脈沖輸出：

?  輸出頻率 ≥ 100 Hz

減速度：最長(cháng) 30 ms

?  輸出頻率 < 100 Hz

減速度：30 ms；2 Hz 時(shí)，最長(cháng) 1.5 s

StopMode=2：帶有加速度變化率控制的緊急停止：

如果禁用軸的請求處于待決狀態(tài)，則軸將以組態(tài)的急停減速度進(jìn)行制動(dòng)。如果激活了加速度變化率控制，會(huì )將已組態(tài)的加速度變化率考慮在內。軸在變?yōu)殪o止狀態(tài)后被禁用。

輸出端：

⑥ENO：使能輸出

⑦Status：軸的使能狀態(tài)

⑧Busy：標記MC_Power指令是否處于活動(dòng)狀態(tài)

⑨Error：標記MC_Power指令是否產(chǎn)生錯誤

⑩ErrorID：當MC_Power指令產(chǎn)生錯誤時(shí)，用ErrorID表示錯誤號。

?ErrorInfo：當MC_Power指令產(chǎn)生錯誤時(shí)，用ErrorInfo表示錯誤信息 。

（2）“以預定義速度移動(dòng)軸”各引腳含義：

指令輸入端：
①Velocity：軸的速度。
②Direction：方向數值

Direction = 0：旋轉方向取決于參數“Velocity”值的符號

Direction = 1：正方向旋轉，忽略參數“Velocity”值的符號

Direction = 2：負方向旋轉，忽略參數“Velocity”值的符號

③Current：

Current = 0：軸按照參數“Velocity”和“Direction”值運行

Current = 1：軸忽略參數“Velocity”和“Direction”值，軸以當前速度運行。

④PositionControlled：

PositionControlled= 0：非位置控制即運行在速度控制模式

PositionControlled= 1： 位置控制操作即運行在位置控制模式

『注意』 只要執行指令 MC_MoveVelocity 即應用該參數。之后，MC_Power 的設置再次適用。使用 PTO 軸時(shí)忽略該參數。

⑤InVelocity ：

InVelocity= 0：輸出未達到速度設定值

InVelocity= 1： 輸出已達到速度設定值

『注意』可以設定“Velocity”數值為0.0，觸發(fā)指令后軸會(huì )以組態(tài)的減速度停止運行。相當于MC_Halt指令。

 （3）點(diǎn)擊“PLC_1”，將編寫(xiě)完成的程序下載到PLC中，點(diǎn)擊“在線(xiàn)”----“監控程序”，將M0.3使能，使伺服使能，在給MD4一個(gè)數值，將M0.0使能，伺服達到所設定的數值。

（4）將MD4設為0時(shí)，伺服停止。