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一、配置步驟

1.打開(kāi)博途，雙擊“V-ASSISTANT”

二、功能介紹

1.V-ASSIATANT調試軟件基本功能有選擇驅動(dòng)、選擇報文、配置網(wǎng)絡(luò )、設置參數、監控狀態(tài)及測試電機和優(yōu)化驅動(dòng)。

2. 下圖是啟動(dòng)軟件的初始界面,在1.7版本中,有使用Mini USB進(jìn)行調試的USB連接和使用網(wǎng)線(xiàn)調試的Ethernet連接。 

3.在離線(xiàn)狀態(tài)下，我們可以選擇USB連接，點(diǎn)擊-確定；再選擇離線(xiàn)-確定。

4.選擇需要的版本，需跟V90版本號一致。

5.選擇好版本之后點(diǎn)擊確定進(jìn)入。

6.首先我們來(lái)看下基本功能-選擇驅動(dòng)：

在選擇驅動(dòng)功能頁(yè)這里，我們可以在線(xiàn)自動(dòng)讀取或者離線(xiàn)自己組態(tài)；在線(xiàn)自動(dòng)讀取需要我們將電腦和V90設備連接，并且V90要處于上電模式，電腦和V90連接使用網(wǎng)線(xiàn)或者Mini USB線(xiàn)纜都可以；啟動(dòng)調試軟件，例如我們使用Mini USB線(xiàn)纜，選擇在線(xiàn)，那么這時(shí)V90驅動(dòng)器的訂貨號和它的固件版本號會(huì )通過(guò)連接電纜直接顯示在軟件上，隨后我們選擇確定就可以進(jìn)入調試界面。而如果我們選擇離線(xiàn)的話(huà)，首先排除Ethernet連接方式，這個(gè)連接方式在離線(xiàn)模式下是不能打開(kāi)調試界面的，所以我們只能選擇USB連接，選擇離線(xiàn)，根據實(shí)際V90驅動(dòng)器的參數進(jìn)行設置參數，比如V90的固版本號、功率等。

在進(jìn)入調試界面后，第一個(gè)功能設置就是選擇驅動(dòng)。在離線(xiàn)模式下，我們可以選擇驅動(dòng)、選擇電機，可以修改控制模式；控制模式有速度控制和基本定位器控制（EPOS）。

最后還有一個(gè)功能是我們需要的Jog點(diǎn)動(dòng)測試運行。在我們設置好參數后，可以通過(guò)調試軟件中的Jog模式進(jìn)行電機的測試。

7.選擇電機有一個(gè)很重要的注意事項，如果我們伺服電機配置的編碼器是增量式編碼器，驅動(dòng)器是無(wú)法讀取電機信息的。 

檢查下額定功率，需要和實(shí)際功率相對應；檢查抱閘可用性，這里的默認設置可能和實(shí)際電機所帶的不同；如果我們沒(méi)有注意，比如電機是帶抱閘的，但是調試軟件設置的抱閘可用性是否，那么在調試驅動(dòng)器時(shí)，驅動(dòng)器的BOP面板可能會(huì )顯示F7900的故障代碼，堵轉的意思，這時(shí)通常會(huì )打開(kāi)抱閘，而如果我們設置的抱閘可用性是否，那么故障信息就會(huì )一直存在。

8.控制模式，我們需要根據控制要求進(jìn)行選擇。

9.驅動(dòng)器分為PTI和PN版本，PTI的控制模式里有轉矩控制、外部脈沖位置控制、內部設定值位置控制等控制模式；而PN版本，控制模式只有基本定位器控制和速度控制。如果軟件版本太老，是沒(méi)有基本定位器控制的。

10.選擇報文.

可以看到這里并沒(méi)有用于位置控制的111號報文，如果想要實(shí)現位置控制，需要在控制模式那兒選擇基礎定位器控制。

11.網(wǎng)絡(luò )配置

在配置網(wǎng)絡(luò )，我們需要注意的是，設置的網(wǎng)段必須和plc的網(wǎng)段相同，比如plc的IP是192.168.0.1，那么我們的驅動(dòng)器IP可以是192.168.0.100，前三位數字一樣要相同；

有一點(diǎn)要注意，當我們單獨先調試的V90驅動(dòng)器，這時(shí)我們需要設置V90的IP進(jìn)行調試。但當我們將plc和V90連接下載，最終驅動(dòng)器的IP是根據我們在博途軟件當中設置的V90驅動(dòng)器的IP而定的。

12.介紹設置參數

在設置參數中，第一個(gè)是設置機械結構；選用EPOS控制模式，我們首先需要設置齒輪比、每轉的LU數，還有是否用到模態(tài)軸。這里齒輪比是負載轉數與電機轉數每轉的比值；LU是負載轉動(dòng)一圈對應的長(cháng)度單位；例如圖中負載轉一圈是10000LU，1r等于10mm，那么也可以換算成10000LU等于10mm。

13.設置參數設定值

EPOS模式的速度、運行距離設置都在軟件中設置，還有配置斜坡功能，輸入輸出和配置回零參數；通過(guò)修改斜坡時(shí)間我們可以在點(diǎn)動(dòng)時(shí)測試設備的快起快停；設置回零參數，再在博途軟件中使用FB284指令塊可以通過(guò)修改引腳的狀態(tài)來(lái)讓設備回零。

14.設置回零參數

伺服電機帶的是增量式編碼器，在做絕對定位時(shí)，每次上電都需要進(jìn)行回零操作；

如果帶的是絕對值編碼器只要在第一次上電時(shí)較零，之后就不用每次上電較零了。

下圖是帶絕對值編碼器的配置回零參數設置，只需在參考點(diǎn)坐標值填寫(xiě)2599這個(gè)參數，然后點(diǎn)擊設置回參考點(diǎn)按鈕即可。做完之后，點(diǎn)擊菜單欄上的保存到ROM就能保存設置。

15.查看所有參數

可以通過(guò)組別過(guò)濾器進(jìn)行參數的篩選，找到我們需要的參數，然后進(jìn)行值的修改，設置完成之后，需要點(diǎn)擊保存更改按鈕，保存我們的設置。此外，我們還可以在在線(xiàn)模式下通過(guò)查看所有參數，監控所有參數的狀態(tài)。

16.調試-監控設備

在EPOS模式下，我們在完成接線(xiàn)后，可以通過(guò)調試軟件中的調試-監控狀態(tài)對DI輸入進(jìn)行狀態(tài)的監控；

17.測試電機

在監控狀態(tài)下我們完成對限位點(diǎn)的測試，就可以進(jìn)行測點(diǎn)電機。只需要點(diǎn)擊伺服使能按鈕，然后設置轉速，例如我們設置100rpm，然后點(diǎn)擊轉速輸入框旁的兩個(gè)順時(shí)針和逆時(shí)針點(diǎn)動(dòng)調試按鈕，進(jìn)行驅動(dòng)器點(diǎn)動(dòng)測試，在實(shí)際扭矩會(huì )顯示實(shí)時(shí)的轉速。

18.優(yōu)化驅動(dòng)

選擇優(yōu)化驅動(dòng)，點(diǎn)擊一鍵自動(dòng)優(yōu)化進(jìn)入優(yōu)化界面；

動(dòng)態(tài)系數需要我們設置，當然一般可以默認，系數不是越高越好，需要根據機械系數來(lái)設置；

位置幅值，這里我們只需要記住，電機帶增量式編碼器，最小幅值設置720°，電機帶絕對值編碼器，最小幅值設置180°；

19.高級設置

選擇我們需要優(yōu)化的功能；

高級設置里分為通用設置和p29023優(yōu)化；

通用設置我們可以默認，也可以在原有的基礎上添加Bit3、Bit4，可以提高動(dòng)態(tài)響應；

P29023優(yōu)化的多軸插補是用于多軸之間不同的動(dòng)態(tài)響應的，所以如果我們只需單軸調試，可以不用勾選。