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一、系統配置：

1.1打開(kāi)TIA_Portal_V17

1.2安裝INVT workshop v2.4.2.6

1.3打開(kāi)INVT workshop v2.4.2.6

二、INVT組態(tài)配置

1.1打開(kāi)invt，點(diǎn)新建工程，組態(tài)DA200，選擇版本v2.68，依次點(diǎn)下一步，如圖所示。

1.2當使用基于位置模式控制的報文 7、9、110、111 時(shí)，伺服參數進(jìn)行如下設置：

P0.03[控制模式選擇] = 位置模式

P0.20[位置指令選擇] = 點(diǎn)位模式

P4.10[上位機類(lèi)型] = 總線(xiàn)輸入

P4.79[PROFIdrive PZD 報文選擇] = 7/9/110/111

注（更改完成時(shí)，需要點(diǎn)擊回車(chē)鍵確定）

具體內容如圖所示：

三、博途組態(tài)

1.1打開(kāi)TIA_Portal_V17

1.2組態(tài)s71200 1212c AC\DC\RIY

1.3下載英威騰GSD文件，進(jìn)入英威騰官網(wǎng)，在右上角點(diǎn)擊搜索，輸入內容“profinet”搜索內容“DA200伺服PROFINET資料_技術(shù)指南_GSD文件及配置表”，并下載桌面。

下載到桌面，如下圖，解壓到桌面上，文件如下。

1.4，打開(kāi)博途，點(diǎn)擊選項，管理通用站描述文件，

打開(kāi)之后，點(diǎn)右上角三個(gè)點(diǎn)，導入剛才上面下載的文件，

找到剛才下載的文件所在位置。

打開(kāi)之后，有兩個(gè)文件依次導入。

1.5導入成功之后，依次打開(kāi)。進(jìn)行組態(tài)

組態(tài)成功如下，并進(jìn)行接口配置

雙擊invt，進(jìn)入設備視圖，分配報文，右側有模塊點(diǎn)開(kāi)有Drive雙擊。之后會(huì )有子模塊，點(diǎn)開(kāi)里面有報文，選擇西門(mén)子111報文。如下圖所示。

1.6右鍵點(diǎn)擊DA200選擇屬性，進(jìn)行地址和名稱(chēng)的分配

1.7SV-DA200 PROFIdrive 伺服驅動(dòng)器支持西門(mén)子報文 111，通過(guò)西門(mén)子提供的功能庫中的 FB284 功能塊實(shí)現伺 服系統的基本定位控制。基本定位控制用于直線(xiàn)軸或旋轉軸的絕對及相對定位。

FB284所在位置如下：

1.8.基本位置控制模式

功能塊中輸入 ModePos 用于運行模式的選擇：

輸入 ModePos

類(lèi)型 INT

默認值 0

描述 運行模式：

1=相對定位

2=絕對定位

3=按指定速度連續運行

4=主動(dòng)回零

5=直接設置回零位置

6=運行程序段 0~63

7=按指定速度點(diǎn)動(dòng)

8=按指定距離點(diǎn)動(dòng)

指令單位：

位置給定單位：PUU（用戶(hù)指令單位）

速度給定單位：1000PUU/min

位置反饋單位：PUU

速度反饋單位：P8.02/230 rpm，P8.02（電機額定轉速）英威騰 SV-DA200 伺服 PROFIdrive 技術(shù)指南 V1.03

注：指令單位與進(jìn)給量關(guān)系，詳見(jiàn)標準型 DA200 伺服驅動(dòng)器產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)電子齒輪比相關(guān)章節。

1.9 點(diǎn)動(dòng)模式

ConfigEPos：3

ModePos：7

EnableAxis：TRUE（使能）

OverV：速度給定倍率，0~199（%）

Jog1：反向點(diǎn)動(dòng)

Jog2：正向點(diǎn)動(dòng)

注：伺服參數 P0.05 設置點(diǎn)動(dòng)速度。

2.0 程序 JOG 模式

ModePos：8

EnableAxis：TRUE（使能）

Jog1：反向點(diǎn)動(dòng)

Jog2：正向點(diǎn)動(dòng)

注：伺服參數 P5.01 設置程序 JOG 移動(dòng)量，P5.02 設置程序 JOG 速度，P5.03 設置程序 JOG 加減速時(shí)間。

2.1 速度模式

ModePos：3

EnableAxis：TRUE（使能）

ExecuteMode：上升沿觸發(fā)

IntermediateStop：TRUE（正常），FALSE（暫停）

CancelTraversing：TRUE（正常），FALSE（停止）（停止生效后需重新觸發(fā)運行）

Positive、Negative：正反方向（觸發(fā)后生效）

Velocity：速度給定（正值，觸發(fā)后生效）

OverV：速度給定倍率，0~199（%）（觸發(fā)后生效）

OverAcc、OverDec：加減速時(shí)間倍率（伺服參數 P0.54、P0.55），0~100（%）。（觸發(fā)后生效）

2.2 定位模式

ModePos：1（相對定位），2（絕對定位）

EnableAxis：TRUE（使能）

ExecuteMode：點(diǎn)位觸發(fā)（上升沿啟動(dòng)）

IntermediateStop：TRUE（正常），FALSE（點(diǎn)位暫停）

CancelTraversing：TRUE（正常），FALSE（點(diǎn)位停止）

Position：位置給定（觸發(fā)后生效）

Velocity：速度給定（必須正值，觸發(fā)后生效）

OverV：速度給定倍率，0~199（%）

56 .英威騰 SV-DA200 伺服 PROFIdrive 技術(shù)指南 V1.03

57.OverAcc、OverDec：加減速時(shí)間倍率（P5.52，P5.95），0~100（%）。

2.3 多段定位模式

ModePos：6

EnableAxis：TRUE（使能）

ExecuteMode：點(diǎn)位觸發(fā)（上升沿啟動(dòng)）

IntermediateStop：TRUE（正常），FALSE（點(diǎn)位暫停）

CancelTraversing：TRUE（正常），FALSE（點(diǎn)位停止）

Position：段位號給定（0~63，觸發(fā)后生效）

OverV：速度給定倍率，0~199（%）

OverAcc、OverDec：加減速時(shí)間倍率（P5.37~P5.53，P5.80~P5.95），0~100（%）

注：段位屬性由 PtP 段控制字設定，段位位置給定由 PtP 段位置設定。

2.4回零模式

ModePos：4（回零方式由 P5.10 設定），5（當前位置回零，P5.10 自動(dòng)設置為 8）

EnableAxis：TRUE（使能）

ExecuteMode：回零觸發(fā)，4（上升沿啟動(dòng)，下降沿停止），5（上升沿啟動(dòng)）

AxisRef：TRUE（回零完成）

注：

1. 回零模式為 4 時(shí)，原點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號可通過(guò) ConfigEPos.%X6（16#40）輸入（亦可將開(kāi)關(guān)信號接入伺服，與

開(kāi)關(guān)量 HOME 開(kāi)關(guān)輸入相或關(guān)系），正、反向極限開(kāi)關(guān)需接入伺服 I/O；

2. 回原點(diǎn)第 1 速度、第 2 速度由伺服參數 P5.12、P5.13 設置。

四、下載程序

1.1在下載之前需給DA200分配名稱(chēng)

1.2點(diǎn)擊分配名稱(chēng)，進(jìn)入之后，點(diǎn)擊更新列表，找到所組的設備，，選上并分配名稱(chēng)。如下圖，完成之后，進(jìn)行下載。FB284具體應用，如上述所說(shuō)。

下載成功如下

監控和更改模式如下